美国时间2月16日，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）发布公告称，特斯拉申请召回362758辆电动汽车，因为这些车辆存在潜在的碰撞风险。值得注意的是，美国一名工程师近日拆解特斯拉即将推出的全自动驾驶（FSD）硬件发现，特斯拉将重新使用毫米波雷达，而马斯克此前是“纯视觉”技术路线坚定的支持者。

自动驾驶事故频发、大规模召回加上重新使用毫米波雷达，有业内人士认为特斯拉将放弃“纯视觉”自动驾驶技术路线，回归到摄像头与毫米波雷达的融合方案。

根据NHTSA发布的信息，特斯拉此次召回的车型涉及2016-2023年的Model S与Model X、2017-2023年的Model 3、2020-2023年的Model Y，这些车辆配有或正在等待安装全自动驾驶（FSD）测试版软件。NHTSA认为，特斯拉提供的FSD测试版软件存在问题，它允许车辆超速，或以非法和不可预测的方式通过十字路口，比如在停车标志前没有完全停下来，在仅限转弯的车道上直线行驶等，这增加了碰撞的风险。

NHTSA表示，为了解决这个问题，特斯拉将向客户免费提供软件更新，而受影响的汽车车主将在4月15日之前收到一封通知信。

在马斯克的规划中，特斯拉将完全抛弃掉雷达，最终只用摄像头就能完成L5级别的自动驾驶。为了深化其所坚持的“纯视觉感知方案”，2021年5月至今，特斯拉分别取消了北美地区Model 3、Model Y、Model S和Model X上的毫米波雷达。2022年10月，特斯拉再次对雷达下手，把Model 3和Model Y车型上的超声波雷达也取消掉了。

特斯拉在“视觉系”道路上狂奔的同时，特斯拉自动驾驶事故频发，美国政府多次出台对特斯拉自动驾驶系统加强监管的文件和要求。

今年2月，有工程师拆解特斯拉即将推出的全自动驾驶（FSD）硬件发现，特斯拉将重新使用毫米波雷达。国内一家自动驾驶公司的总工程师认为，当前摄像头技术面对极端环境和明暗变化时感知能力较差，更可靠的方案是基于摄像头和雷达的融合感知。特斯拉重新启用毫米波雷达，原因可能就是他们发现纯视觉路线行不通。

根据拆解报告，特斯拉目前应用的HW3.0车载计算机将被升级为HW4.0车载计算机，HW 4.0 将自动驾驶（FSD）电脑和车机娱乐电脑整合成了一块主板，其中车机娱乐电脑的硬件并没有变化，依旧采用了AMD芯片，256G固态硬盘和16G内存。负责自动驾驶的FSD芯片CPU内核由12个增加到20个，预估总算力由144Tops升级到300-500Tops。HW4.0还将拥有12个摄像头接口，比当前在售产品多出3个。从接口命名来看，特斯拉将把前风挡摄像头改为2个，并且新增2个侧摄像头和1个前保险杠摄像头。

此外，HW4.0硬件上，特斯拉新增了毫米波雷达接口和雷达加热器接口。根据2022年流出的内部文件，特斯拉将采用一款名为“Phoenix”毫米波雷达，有分析人士认为，该款雷达或为当前正逐步量产应用的4D毫米波雷达。